La censive désigne une concession seigneuriale de terres, accompagnée d’un versement annuel en argent, appelé cens. Cette institution, ancrée dans le droit féodal, a suscité des réflexions diverses chez les historiens et les juristes. Amédée Bonde la définit comme une terre concédée à charge de redevance, tandis que Paul Lucas-Championnière souligne sa différence avec le fief par la nature des obligations, le censitaire ne devant que le cens.
Édouard Guétat insiste sur son origine féodale et sa division entre domaine éminent (seigneurie) et utile (bénéfices agricoles). Léon Denisse observe que les censives, contrairement aux fiefs, relevaient de plusieurs seigneurs, et Victor Riston note que même les nobles en étaient redevables. Ces approches révèlent la censive comme une forme de possession complexe, liée à la féodalité et aux rapports de pouvoir seigneuriaux.